Hector SLAM을 진행하였을 때 Rviz상에서의 로봇 움직임이 반대로 나타남.

전진 → 후진. 좌회전 → 우회전

이러한 오류 발생. 원인 분석중

6층 컨텐츠실을 맵핑한 결과이다. TF 관련 문제사항이 맵 생성에도 문제를 일으킨 것 같음. 현재 실험실의 구조는 저 맵과는 좌우반전이 되어있는 상태이다.

해결완료!!

문제는 kusmo.launch 파일 안에 reversion 부분 value값이 false로 되어있었음.

true로 수정 후 실행하면 맵과 라이다가 잘 걸쳐서 나옴.

<param name="reversion"                 type="bool"   value="true"/>