물론이죠! 지금까지 진행한 작업들이 다른 사람도 쉽게 이해할 수 있도록 인수인계 형식으로 깔끔하게 정리해 드릴게요.

Project KUSMO 주요 변경 사항 및 현황 (인수인계용)

• 작성일: 2025년 8월 11일
• 목표: 기존 kusmo ROS 패키지의 센서 드라이버를 교체하고, 현재 사용하지 않는 노드를 정리했으며, 데이터 모니터링을 위한 신규 토픽을 추가했습니다.

1. 센서 드라이버 교체: RPLidar → YDLidar

기존에 사용하던 RPLidar를 YDLidar로 교체함에 따라, kusmo.launch 파일의 라이다 구동 부분을 수정했습니다.

• 수정 파일: kusmo.launch
• 변경 내용:
  • rplidar_ros 패키지의 rplidarNode를 ydlidar_ros_driver 패키지의 ydlidar_ros_driver_node로 교체했습니다.
  • YDLidar의 각종 파라미터를 설정했습니다.
  • 중요: 라이다 데이터의 좌표계 이름(frame_id)을 기존 TF 트리와 일치시키기 위해 **"laser"*로 설정했습니다. 이로써 base_link → laser로 정의된 Transform 관계를 그대로 사용할 수 있습니다.

2. 불필요한 노드 정리

현재 로봇 시스템에서 사용하지 않는 노드들을 kusmo.launch 파일에서 비활성화하여 리소스를 절약하고 코드의 명확성을 높였습니다.

• 2.1. laser_filter 노드 비활성화
  • 라이다 데이터 필터링을 위한 laser_filters 패키지의 노드가 현재 필요하지 않아 주석 처리했습니다.
• 2.2. Arduino (rosserial) 관련 노드 제거
  • 아두이노 보드와의 통신을 위한 rosserial_python 노드 3개가 발견되었습니다.
  • 현재 아두이노를 사용하지 않는 것을 확인하고, 관련된 모든 rosserial_python 노드를 주석 처리했습니다.

3. 컴파일 에러 수정

catkin_make (또는 cm) 실행 시 발생하던 컴파일 에러를 해결했습니다.

• 에러 원인: navstack/CMakeLists.txt 파일에 send_goal.cpp 파일을 이용해 send_goal이라는 실행 파일을 만들도록 지시되어 있었으나, 실제 해당 .cpp 파일이 존재하지 않아 발생했습니다.
• 조치 내용:
  • send_goal 프로그램이 현재 필요 없는 것을 확인했습니다.
  • navstack/CMakeLists.txt 파일에서 add_executable(send_goal ...) 관련 라인을 주석 처리하여 더 이상 해당 프로그램을 빌드하지 않도록 수정했습니다.