8월18일

현재까지의 문제점을 나열해보겠음. KUSMO에도 비슷한 문제가 있었던 걸로 확인되어 보면 참고가 될 것 같음.

직선 이동 시 실제 로봇의 이동 거리와 Rviz상의 이동 거리가 다른 현상 (미해결)

1. 감속비

• 감속비를 변경해가면서 테스트 진행. 실제 로봇이 구동하는 것은 동일하지만 컴퓨터 상에서 로봇의 감속비 변수를 넣어줌으로써 Rviz에서 로봇의 이동 거리가 단축될 수도 있을 것 같음.

2. 로봇 지름

• 로봇의 지름을 낮추면 속도가 빨리지는 것으로 알고있음(확인필요). 추가로 ekf_odom_pub.cpp 파일도 수정이 필요함.

3. IMU의 흔들림

• 추가로 iahrs_driver.cpp 파일에 tf를 설정해주는 값을 변경하였을 때 imu_link의 위치가 변하지는 확인할 필요가 있어보임.

launch파일을 실행하였을 때, 로봇의 움직임이 느림.(해결)

• launch파일에 md_robot_node코드를 원래 md 디렉토리 안의 코드로 수정함

SLAM Map 좌우반전

라이다 센서의 Yaw 값을 180도만큼 회전시켜주면 대부분 해결됨.

• Gemini 소견

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="-0.114 0 0.242 3.14159 0 0 base_link laser 10"/>