4. 추후 계획

1. 로봇팔과 융합하여 생길 오류들을 수정.

2. 도달 가능성 분석 알고리즘 개발

• Case 1: 즉시 수거 가능: 만약 쓰레기의 위치가 현재 로봇의 위치에서 팔을 뻗으면 바로 닿을 수 있는 작업 공간 내에 있다면, 로봇의 상태를 '쓰레기 수거'로 변경하고 자율주행을 즉시 멈춤.
• Case 2: 접근 필요: 쓰레기가 탐지는 되었지만, 현재 위치에서는 팔이 닿지 않는 거리에 있다면(예: 전방 2m), 로봇의 상태를 '쓰레기 접근'으로 변경하고 3단계로 넘어감.
• Case 3: 무시: 너무 멀리 있거나 탐지 신뢰도가 낮은 경우, 다시 '자율주행/탐색' 상태를 유지합니다.